## 概述
为了确保机器人能够绕过建筑物和树木等障碍物，我们使用了
*导航网格* 系统。此系统根据高度贴图、陆地网格或水（取决于设置）生成一个单独的网格，用于定义机器人可以遍历的区域。网格在 [daEditor](../daeditor/daeditor.md) 的 **locationed/properties** 选项卡下生成。
导航网格在每次导出时都会生成一个二进制文件。
导航网格是自上而下生成的，这意味着桥梁或其他高架资产下不会有导航网格。要避免这种情况，可以在 `develop/gameBase/config/navmesh_layers.blk` 中的 `filter{}` 块下指定要排除的 rendinst。语法如下
```text
"^.*af_conveyor.*$" {}
```
这是一个正则表达式，允许您按名称排除所有资产或特定资产。请注意，结尾 `*$" {}` 是必需的。
```{important}
要成功生成地面导航网格，关卡中必须至少存在一条样条（水上导航网格仅基于水面计算）。
```
## Navigation Mesh 接口
这些设置通常很简单，但以下是关键选项：
- **Full main HMAP/Detailed HMAP/Explicit area**: 此选项选择要为其生成导航网格的位置部分。建议仅绘制详细区域，如果未使用整个位置，则甚至更少。映射整个细节区域可以：
- 将二进制文件大小增加到超出合理限制。
- 降低服务器性能。
- **Navmesh type**: 定义导航网格的生成方式。
- **Water navigation**: 在水上生成导航网格。
- **Splines navigation**: 在 Splines 周围生成 Navmesh 。如果在启用了 **Use for navmesh** 复选框的情况下没有样条，则不会生成导航网格。
- **Height from above**: 根据自上而下视图中的几何体生成网格。
- **Detailed geometry**: 将高细节 Rendinst 用于 Navigation Mesh。
- **Water and geometry**: 根据水和几何体生成导航网格，同时考虑在表面上遇到的任何 rendinst。
- **Use water surface**: 不包括高度贴图的水下部分，使其无法被坦克接近。水高在 **Crossing water** 块中定义，确保机器人可以穿过小水体。
- **Water navigation**: 生成船舶的导航网格。目前，不能在同一位置同时拥有坦克和飞船导航网格。
默认情况下，导航网格会生成一个相当密集的网格。但是，对于狭窄的街道或其他狭小空间，可能需要调整像元大小或与障碍物的距离。
- **Use detailed geometry** 和 **Tiled navmesh**可用于基于 daNetGame 的项目。
基于 daNetGame 的项目还允许机器人使用导航网格跳过障碍物（例如栅栏）并躲在物体后面。
## 导航网格跳转、链接和掩体接口
- **Export jump links mesh**: 生成跳转链接，这对于大多数地图来说都是必不可少的。
没有这个，机器人将无法跳过栅栏。
- **jump over height**: 机器人可以跳过的障碍物的最大高度。
- **jump length**: 障碍物的深度和两个跳跃点之间的最大距离。
- **delta height**: 定义将单个 jump link 拆分为较小跳跃的高度差（防止 Bot 跳过过高的物体，如杆子）。
- **merge delta angle**: 合并不同跳转链接的角度。
- **max angle between edge**: 另一个与 Jump Link 合并相关的设置。
- **Export covers**: 为 Bot 生成 Cover Points。
对于前四个设置，这些只是封面的大小限制：
- **min window for shoot**: 定义一个窗口（例如，一个小开口），机器人可以通过该窗口进行射击。一旦找到，它就标志着一个掩护点的结束。
- **collision transparent**: 确定碰撞的透明度。此功能的精度有限，因为体素化碰撞不精确。由于简化的碰撞数据用于地图生成，因此可能无法识别小间隙（例如，对于具有大开口的手推车或栅栏）。
- **delta height**: 与跳转链接类似，此设置根据高度差异划分掩体点（例如，中间有窗户的墙壁可能会导致三个单独的掩体点：完全覆盖、半覆盖和完全覆盖）。
- **shoot depth**: 检查从掩体射击的可能性。生成机器人可以射击的特殊点，这些点是从掩体的边缘追踪的。
## 坦克导航网格
坦克导航网格受样条线约束。您可以使用现有样条曲线，也可以专门为导航网格创建新样条曲线。
如果样条在属性面板中启用了 **Use for navmesh** 复选框，则网格将包含样条周围指定半径内的区域。
创建导航网格后，水平仪目录中会出现其他文件，如 `navMesh.PC.bin` 和/或 `navMesh2.PC.bin`。
要在 [daEditor](../daeditor/daeditor.md) 中查看导航网格，请在面板中启用 **show exported navmesh** 选项。
要在游戏中查看导航网格，请使用控制台命令`ai.debug_nav`。
**常见错误**
以下错误指示关卡中缺少 tank/ship navigation mesh：
```text
18.43 [F] $03 FATAL ERROR: skyquake\prog\main\app.cpp,5191: assert failed in ..\..\skyquake\prog\main\app.cpp:5191,AcesApp::doJob() : "pathfinder::isLoaded() || (strstr(levelFileName, "avg_") != levelFileName && strstr(levelFileName, "avn_") != levelFileName)" Call stack (5 frames): ...
```
## 在 daEditor 中显示导航
可以从以下菜单中切换导航和其他对象显示模式：
- **Show exported nav mesh**: 显示具有红黄叠加层的导航区域。
- **Show exported covers**: 绿色显示人工智能的覆盖点。
- **Show exported nav mesh obstacles**: 用紫色方框显示导航障碍。
